Заявка на обучение
8 (927) 778-55-41
8 (909) 363-12-30

Система ориентации робота

Сердечный Александр Петрович,
участник проектной группы

Рис.1 База: фиксирует расстояние (B) между микрофонами 3 и 5 и положение излучателя 4.

Определение локализации робота

Микрофоны 3 и 5, излучатель импульсного сигнала 7, генератор синхроимпульсов 2 и приёмник синхроимпульсов 9.

Генератор синхроимпульсов (2) излучает импульсный сигнал на несущей радиочастоте с периодичностью, зависящей от операционного пространства робота. Для 10 м частота импульсов должна быть не более 30 гц.

В момент приёма синхроимпульса излучатель импульсного сигнала (7) излучает пачку ультразвуковых колебаний (не менее 10 периодов).

Приёмники ультразвука (3 и 5) фиксируют времена (T1 и T2) приёма пачки колебаний от момента подачи синхроимпульса.

По этим временам определяются расстояния L1 и L2, что позволяет определить координаты робота относительно базы B.

На рис.2 коричневым показана излучаемая пачка ультразвуковых колебаний, а синим - электрический сигнал с микрофонного усилителя.


Рис.2

Таким образом, Генератор синхроимпульсов (2) излучает радиосигнал длительности равной длительности пачки ультразвуковых колебаний. Излучатель импульсного сигнала (7) генерирует ультразвук га протяжении всего этого радиоимпульса. Отсчёт времени сигнала с микрофонов 3 и 5 начинается с заднего фронта импульса радиосигнала. Фиксация времени сигнала с микрофонов происходит в момент заднего импульса детектора приёмников. Чтобы привести зафиксированную длительность к середине принятого сигнала от пачки импульсов, с начала переднего фронта принятого сигнала, учитывается лишь каждый второй импульс тактовой частоты таймера. Сигнал на выходе микрофонного усилителя нарастает и спадает постепенно вследствие применения узкополосного фильтра, настроенного на несущую частоту излучателя. См. http://www.ampersant.ru/ultra/

Определение ориентации робота

Излучатель модулированного сигнала 4, микрофоны 6 и 8. Чтобы не создавать взаимных помех, несущая частота источника 4 должна отличаться от несущей частоты излучателя 7.

Излучатель генерирует модулированный ультразвук с (красный или синий график) с огибающей с частотой модуляции 0,75 - 1 кгц (коричневая или голубая кривые).

Расстояние между микрофонами 6 и 8 должно быть равно половине длины волны частоты модуляции, т.е. 20 - 15 см.

Рис.3

Из-за того, что микрофоны находятся на разном расстоянии от источника 4, принимаемые ими сигналы будут красный для микрофона 6 и синий для 8. После детектирования получим два сигнала с частотой модуляции, но со сдвигом по фазе. Фазовый детектор позволит определить разность фаз и соответственно угол поворота оси робота от направления на источник 4.

При известной точке локализации робота можно вычислить его абсолютную ориентацию.

Достоинства данной системы ориентации

  • Для локации не используются эхосигналы, что позволяет отсеивать их порогом срабатывания, тем более, что все эхосигналы ожидаются от ближайшего окружения.
  • Система ориентации непрерывно выдаёт информацию об отклонениях движения от заданного направления, что позволяет использовать её для выполнения поворотов и управления колёсами.
  • Нигде не используются сервоприводы и поворотные механизмы, что повышает быстродействие и надёжность систем ориентации.

Развороты

Рис.4

Поиск

Наши консультанты

Показать всех

Подписка на новости

Позвоните нам сейчас: 8 (927) 778-55-41

ТЦ «Вега» или ул. Юбилейная, 31Е
Робототехника, 2 месяца (Понедельник, среда)
8
17:35
2
not in cart
Занятие 1
2015-11-09
Занятие 2
2015-11-11
Занятие 3
2015-11-16
Занятие 4
2015-11-18
Занятие 5
2015-11-25
Занятие 6
2015-11-30
Занятие 7
2015-12-07
Занятие 8
2015-12-09
Занятие 9
2015-12-14
Занятие 10
2015-12-16
Занятие 11
2015-12-21
Занятие 12
2015-12-23
ТЦ «Вега» или ул. Юбилейная, 31Е
Первоклассный электронщик, 2 месяца (Понедельник, среда)
6
16:00
1
not in cart
Занятие 1
2015-10-12
Занятие 2
2015-10-14
Занятие 3
2015-10-19
Занятие 4
2015-10-26
Занятие 5
2015-10-28
Занятие 6
2015-11-02
Занятие 7
2015-11-09
Занятие 8
2015-11-11
Занятие 9
2015-11-16
Занятие 10
2015-11-18
Занятие 11
2015-11-25
Занятие 12
2015-11-30
ТЦ «Вега» или ул. Юбилейная, 31Е
Первоклассный электронщик, 2 месяца (Вторник, четверг)
7
17:30
0
not in cart
Занятие 1
2015-10-13
Занятие 2
2015-10-15
Занятие 3
2015-10-20
Занятие 4
2015-10-27
Занятие 5
2015-10-29
Занятие 6
2015-11-03
Занятие 7
2015-11-10
Занятие 8
2015-11-12
Занятие 9
2015-11-17
Занятие 10
2015-11-24
Занятие 11
2015-11-26
Занятие 12
2015-12-01
ТЦ «Вега» или ул. Юбилейная, 31Е
Первоклассный электронщик, 2 месяца (Понедельник, среда)
9
16:00
3
not in cart
Занятие 1
2015-12-07
Занятие 2
2015-12-09
Занятие 3
2015-12-14
Занятие 4
2015-12-16
Занятие 5
2015-12-21
Занятие 6
2015-12-23
Занятие 7
2016-01-11
Занятие 8
2016-01-13
Занятие 9
2016-01-18
Занятие 10
2016-01-25
Занятие 11
2016-01-27
Занятие 12
2016-02-01
ТЦ «Вега» или ул. Юбилейная, 31Е
Первоклассный электронщик, 2 месяца (Вторник, четверг)
10
17:30
2
not in cart
Занятие 1
2015-12-08
Занятие 2
2015-12-10
Занятие 3
2015-12-15
Занятие 4
2015-12-17
Занятие 5
2015-12-22
Занятие 6
2015-12-24
Занятие 7
2016-01-12
Занятие 8
2016-01-14
Занятие 9
2016-01-19
Занятие 10
2016-01-26
Занятие 11
2016-01-28
Занятие 12
2016-02-02
ТЦ «Вега» или ул. Юбилейная, 31Е
Робототехника, 1 месяц (Новогодние каникулы)
11
10:00
3
not in cart
Занятие 1
2016-01-03
Занятие 2
2016-01-04
Занятие 3
2016-01-05
Занятие 4
2016-01-06
Занятие 5
2016-01-08
Занятие 6
2016-01-09
ТЦ «Вега» или ул. Юбилейная, 31Е
Беспилотные технологии и робототехника – предварительная запись
25
8
1
not in cart
ТЦ «Вега» или ул. Юбилейная, 31Е
Детское программирование на Скретч – предварительная запись
30
8
1
not in cart
ТЦ «Вега» или ул. Юбилейная, 31Е
Программируемый логический контроллер (Основы автоматизации производства) – предварительная запись
20
8
1
not in cart
ТЦ «Вега» или ул. Юбилейная, 31Е
Введение в 3D моделирование и печать – предварительная запись
18
8
1
not in cart
ТЦ «Вега» или ул. Юбилейная, 31Е
Клуб отцов-инженеров – предварительная запись
50
8
1
not in cart
ТЦ «Вега» или ул. Юбилейная, 31Е
Первоклассный электронщик, 2 месяца (Вторник, четверг)
12
17:30
1
not in cart
Занятие 1
2016-02-09
Занятие 2
2016-02-11
Занятие 3
2016-02-16
Занятие 4
2016-02-18
Занятие 5
2016-02-25
Занятие 6
2016-03-01
Занятие 7
2016-03-03
Занятие 8
2016-03-10
Занятие 9
2016-03-15
Занятие 10
2016-03-22
Занятие 11
2016-03-24
Занятие 12
2016-03-29
ТРЦ «Веселушка», 19 кв
Робототехника, 2 месяца
В-1
16:00
0
not in cart
Занятие 1
2015-09-21
Занятие 2
2015-09-23
Занятие 3
2015-09-30
Занятие 4
2015-10-05
Занятие 5
2015-10-07
Занятие 6
2015-10-14
Занятие 7
2015-10-19
Занятие 8
2015-10-21
Занятие 9
2015-10-28
Занятие 10
2015-11-02
Занятие 11
2015-11-09
Занятие 12
2015-11-11
ТРЦ «Веселушка», 19 кв
Первоклассный электронщик, 2 месяца (Понедельник, среда)
В-2
18:00
2
not in cart
Занятие 1
2015-12-07
Занятие 2
2015-12-09
Занятие 3
2015-12-14
Занятие 4
2015-12-16
Занятие 5
2015-12-21
Занятие 6
2015-12-23
Занятие 7
2016-01-11
Занятие 8
2016-01-13
Занятие 9
2016-01-18
Занятие 10
2016-01-25
Занятие 11
2016-01-27
Занятие 12
2016-02-01
ТРЦ «Веселушка», 19 кв
Детское программирование на Скретч, 3 месяца (Понедельник, пятница)
В-3
16:00
1
not in cart
Занятие 1
2015-12-21
Занятие 2
2015-12-25
Занятие 3
2015-12-28
СРЦ «Занятое местечко», Центральный район
Электроника и программирование для детей
З-1
17:00
2
not in cart
Занятие 1
2015-12-04
Занятие 2
2015-12-11
Занятие 3
2015-12-18
Занятие 4
2015-12-25
Занятие 5
2016-01-15
Занятие 6
2016-01-22
Занятие 7
2016-01-29
Сертифицированный центр обучения 1С, 20 кв
Основы программирования в 1С для школьников – предварительная запись
С-1
8
1
not in cart

Расписание занятий

Если интересующей вас группы на данный момент нет, вы можете отправить заявку, указав курс, предпочтительное место и время посещения занятий. Как только будет объявлен набор группы, с максимально удобным для вас расписанием, мы обязательно с вами свяжемся.

Место проведения Время Понедельник Вторник Среда Четверг Пятница Суббота
МДТЦ «Вега», оф. 202а 11:00 - 12:20 Робототехника и «Умный дом» (РТ-48)
12:30 - 13:50 Первоклассный электронщик (ПЭ-49)
14:00 - 15:20 Автомодельный спорт
16:00 - 17:20 Первоклассный программист (ПП-40) Робототехника и «Умный дом» (РТ-42) Робототехника и «Умный дом» (РТ-44) Детское программирование на Скретч (SC-46)
17:30 - 18:50 Система визуализации (СВ-41) Первоклассный электронщик (ПЭ-43) Робототехника и «Умный дом» (РТ-50) Робототехника и «Умный дом» (РТ-45) Система визуализации (СВ-41)
19:00 - 20:20 Техническое творчество (ТТ-30) Автомодельный спорт Робототехника и «Умный дом» (РТ-51) Автомодельный спорт Техническое творчество (ТТ-47)
Центральный район (площадка партнеров) 17:30 - 18:50 Первоклассный электронщик (Т-ПЭ-7)
18:00 - 19:20 Робототехника и «Умный дом» (Т-РТ-9)
19:00 - 20:20 Первоклассный электронщик (Т-ПЭ-8) Первоклассный электронщик (Т-ПЭ-8)